Як побудувати годограф

Як побудувати годограф

Побудова Годограф Михайлова за допомогою програмного пакета «Mathcad» необхідно для того, щоб отримати простий і наочний інструмент для вирішення завдань на стійкість систем автоматичного управління. Критерій стійкості Михайлова — характеристика, що є обов’язковою умовою для функціональності будь-якого промислового робота або маніпулятора.

Інструкція

  1. Маючи набір даних комплексної частотної функції, переходьте безпосередньо до побудови годографа з використанням математичного пакета «MathCad». Виділіть речову і уявну частини. Підставте чисельні значення в отриману комплексну частотну функцію.
  2. У верхньому меню виберіть опції: «Новий …» — «Порожній документ». Саме тут ви будете формувати програму для побудови годографа Михайлова.
  3. Задайте дозвіл годографа діапазоном чисел індексу i.
  4. Визначте досліджуваний діапазон, позначте крок частоти. Виконуйте дії, виходячи зі значення індексу i. Як правило, в практичних розрахунках, найбільше значення частоти не перевищує числа 1000.
  5. Задайте чисельними значеннями речову та уявну частини вихідного характеристичного рівняння, які ви вирахували заздалегідь.
  6. В результаті обчислень, вийдуть масиви значень частоти, а також дані і уявною частин.
  7. Тепер, маючи отримані масиви значень, починайте побудова годографа Михайлова. Виберіть у пакеті «MathCad» вбудовану функцію «Інструменти графіків». Потім натисніть опцію «Декартом графік». Тут обов’язково визначите ідентифікатори осей. Відповідає вісь абсцис речової частини? Відповідає вісь ординат уявної частини чи ні?
  8. У підменю «Формат …» внесіть параметри графіка. В результаті ви отримаєте годограф комплексної частотної функції.
  9. Використовуйте функцію «Трасування …» Так ви визначите у відповідному трасуванні вікні, абсолютно точні значення годографа, вибираючи будь-яку точку в розрахованих масивах.